شناسایی مدل غیرخطی شش درجه آزادی مبتنی بر رویتگر غیرخطی EKF پیوسته زمان برای شناور زیرسطحی NPS AUV II

شناسایی مدل غیرخطی شش درجه آزادی مبتنی بر رویتگر غیرخطی ekf پیوسته زمان برای شناور زیرسطحی nps auv ii

معادلات دینامیکی شناور زیرسطحی خودگردان (auv) به صورت یک سیستم غیرخطی با ضرایب هیدرودینامیکی متعدد توصیف می گردد که این ضرایب تاثیر شدیدی بر عملکرد auv، قابلیت مانور و کنترل پذیری آن دارند. از طرف دیگر مقدار این ضرایب وابستگی زیادی به سرعت شناور و ویژگی های هندسی آن دارد. در این مقاله مسأله شناسایی مدل غیرخطی شش درجه آزادی شناور زیرسطحی خودگردان nps auv ii توسط رویتگر غیرخطی فیلتر کالمن توسعه ی...

کنترل پیش بین غیرخطی ربات شش درجه آزادی سکوی استوارت

در این مقاله کنترل پیش بین غیرخطی برای ربات موازی شش درجه آزادی استوارت ارائه شده است. کنترل پیش بین، مسیر کنترلی بهینه ربات را در یک افق محدود و مشخص انتخاب می کند. هدف اصلی این تحقیق طراحی کنترل کننده ی پیش بین برای ربات شش درجه آزادی استوارت می باشد. در این پژوهش ابتدا سینماتیک و دینامیک ربات استوارت با در نظر گرفتن دینامیک الکتروموتورهای محرک ها معرفی می گردد. در ادامه به معرفی کنترل پیش بی...

بررسی ارتعاشات یک سیستم غیرخطی دو درجه آزادی در شرایط تشدید هم زمان

در بررسی ارتعاشات سازه­ها، مدل­سازی خطی ممکن است غیردقیق و یا گمراه­کننده باشد. وجود خصوصیات غیرخطی در یک سیستم موجب بروز رفتارهایی در پاسخ آن می­شود که در سیستم ­های خطی وجود ندارد. در این مقاله ارتعاشات غیرخطی یک سیستم دو درجه آزادی شامل سیستم اصلی و جاذب، در حالت تشدید هم­زمان ثانویه و داخلی مورد مطالعه قرار گرفته­است. فنرها و دمپرهای سیستم به صورت غیرخطی درنظر گرفته شده­اند. با حل معادل...

پاسخ آشوبناک مدل غیرخطی یک چهارم دو درجه آزادی خودرو تحت تحریک جاده

در این تحقیق برای مدل‌سازی واقع بینانه‌تر رفتار غیرخطی سیستم تعلیق خودرو، با منظور کردن جرم فنربندی نشده، مدل یک چهارم دو درجه آزادی خودرو مورد بررسی قرار گرفته است. برای فنر و میرائی سیستم تعلیق از مدل غیرخطی استفاده شده است. تایر به صورت فنر سفت شونده مدل شده است. تحریک جاده، سینوسی در نظر گرفته شده است. نتایج نشان می‌دهد که سیستم در بازه‌های مشخصی از فرکانس تحریک رفتار آشوبناک دارد که با...

یک عملگر غیرخطی پیوسته برای بازی تکاملی با زمان گسسته در بازارهای تصادفی دوگانه

ارائه یک مدل غیرخطی جامع برای شیرهای کنترل جریان اسپولی مبتنی بر وضعیت های مختلف انطباقی

شیرهای هیدرولیکی رفتارهای غیرخطی متنوعی را به نمایش می­گذارند. در بسیاری از کاربردها، مدل‌های اجزای هیدرولیک می‌توانند به صورت ساده و خطی فرض شوند، لکن در کاربردهای دقیق، عبارات غیرخطی مذکور نمی‌توانند صرف‌نظر گردند. برای استخراج مدل شیر کنترل جریان اسپولی چهارراهه، از ترکیب دو معادله غیرخطی جریان عبوری از روزنه شیر استفاده می‌گردد. در این مقاله یک مدل یکپارچه برای شیرهای کنترل جریان اسپولی ارا...